平台热线
前面文章“KUKA OfficeLite与Simpro连接之导轨配置详细说明”中有说明KUKA的三种运动系统：
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外部 ROBROOT 运动系统
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外部 base 运动系统
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外部 TOOL 运动系统
- 机器人：KR 5-2 arc HW
- 变位机：DKP 400_V1（KUKA***变位机）
- 我们看看通过WorkVisual导入DKP-400变位机的默认参数数据然后，来分析这些数据是怎么来的。
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转换步骤：1. 确定运动系统的基点：转换从运动系统的基点开始，选择基点（可以自由定义）位置，确保在技术图纸中能查阅到所有需要的尺寸，基点位于旋转轴 E2 底部，E2旋转轴与基点坐标Z轴同轴。2. 确定运动系统的万向节和旋转轴。
3. 从运动系统的基点开始，将坐标系移至***个万向节（在 X、Y 和 Z 向上平移），在基点坐标 Z 方向上平移 510 mm。4. 在此转动基点坐标系，使正 Z 方向与E1轴的旋转轴方向一致 （围绕转角 A、 B、C 旋转），围绕转角 C 转动 90°，使正 Z 方向与旋转轴 E1 一致，至此得到：5. 将坐标系从万向节E2通过平移和旋转移至法兰中心点，从万向节 E1/E2 至法兰中心点，在 Y方向上平移 347 mm，围绕转角 C转动 -90°，使正 Z 方向与旋转轴 E2一致，得到：6. 将坐标系从法兰中心点通过平移和旋转移至运动系统上的测量销（校准需要用到），在 X 方向上平移 210 mm，得到（测量销的位置可以自定义的，尽量靠近法兰边沿）：
- 本文摘自网络
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